在多个会话中处理环境图的能力对于长时间运行的机器人至关重要。具体而言，自主代理人希望检测不同会话的地图之间的变化，以便对当前环境产生无冲突的理解。在本文中，我们研究了基于新的地图表示的变化检测问题，称为平面签名距离场（PlanesDF），其中密集的地图表示为平面的集合及其SDF体积中的相关几何成分。给定的源场和目标场景的点云，我们提出了一种基于三步的平面变更检测方法：（1）平面DF卷在每个场景中实例化并使用平面姿势在场景中注册；通过高度投影和连接的组件分析提取2D高度图和对象图。 （2）比较高度图并与对象图相交，以生成2D更改位置掩码，以用于源场景中更改的对象候选者。 （3）使用SDF衍生的每个对象候选者进行更改掩码细化的功能进行3D几何验证。我们在合成数据集和现实世界数据集上评估我们的方法，并通过更改对象检测的任务来证明其有效性。
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一个由许多移动计算实体组成的自动移动机器人系统（称为机器人）吸引了研究人员的广泛关注，并阐明机器人的能力与问题的可溶性之间的关系是近几十年来的新兴问题。通常，只要没有任何机器人的数量，每个机器人都可以观察所有其他机器人。在本文中，我们提供了关于机器人观察的新观点。机器人不一定要观察所有其他机器人，而不管距离距离如何。我们称此新的计算模型瑕疵视图模型。在该模型下，在本文中，我们考虑了需要所有机器人在同一时刻收集的收集问题，并提出了两种算法来解决对抗性（$ n $，$ n-2 $）中的收集问题 - 违法模型对于$ n \ geq 5 $（每个机器人最多观察$ n-2 $机器人在对手身上选择）和基于距离的（4,2）的模型（每个机器人在最接近的机器人最接近的机器人中分别观察到）分别，其中$ n $是机器人的数量。此外，我们提出了一个不可能的结果，表明在对抗性或基于距离（3,1）的模型中没有（确定性的）收集算法。此外，我们在放松的（$ n $，$ n-2 $）中的聚会中表现出了不可能的结果。
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紧固件在确保机械的各个部位方面起着至关重要的作用。紧固件表面的凹痕，裂缝和划痕等变形是由材料特性和生产过程中设备的错误处理引起的。结果，需要质量控制以确保安全可靠的操作。现有的缺陷检查方法依赖于手动检查，该检查消耗了大量时间，金钱和其他资源；同样，由于人为错误，无法保证准确性。自动缺陷检测系统已证明对缺陷分析的手动检查技术有影响。但是，诸如卷积神经网络（CNN）和基于深度学习的方法之类的计算技术是进化方法。通过仔细选择设计参数值，可以实现CNN的全部电势。使用基于Taguchi的实验和分析设计，已经尝试在本研究中开发强大的自动系统。用于训练系统的数据集是为具有两个标记类别的M14尺寸螺母手动创建的：有缺陷且无缺陷。数据集中共有264张图像。所提出的顺序CNN的验证精度为96.3％，在0.001学习率下的验证损失为0.277。
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在本文中，我们提出了一种空间图卷积（GC）来对图形上的信号进行分类。现有的GC方法仅限于使用特征空间中的结构信息。另外，GCS的单个步骤仅在目标节点中使用单跳相邻节点上的功能。在本文中，我们提出了两种方法来提高GCS的性能：1）利用特征空间中的结构信息，以及在一个GC步骤中利用多跳信息。在第一种方法中，我们在要素空间中定义三个结构特征：特征角度，特征距离和关系嵌入。第二种方法聚合在GC中的多跳邻居的节点明智特征。两种方法都可以同时使用。我们还提出了图形神经网络（GNNS）集成了所提出的GC来对3D点云和引文网络中的节点进行分类。在实验中，所提出的GNN比现有方法呈现出更高的分类精度。
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2021-11-04
大脑减轻了对自我产生的遗产的反应（例如，我们不能自我痒痒）。这种现象是这种现象，称为感官衰减，天生，还是通过学习获得的？为了探讨后一种可能性，我们创建了由感官（Proprioceptive和Extleceptive），协会和行政区域组成的神经网络模型。由网络控制的模拟机器人学会了以获得具有自我产生或外部产生的脱敏反馈的电动机图案。我们发现，机器人首先在学习早期阶段的自我产生和外部产生的条件下的感觉和关联区域中的响应增加，但随后，它逐渐衰减在仅用于自我产生的条件的感觉区域中的反应。机器人自发地获得了通过切换执行区域的神经状态的条件来切换（衰减或放大）响应的容量。这表明通过学习自动组织网络内部感官信息流的主动控制。我们还发现，调制感官信息流程的天然改变诱导类似于精神分裂症和自闭症谱系疾病的一些特征。本研究提供了一种关于神经机制潜在的感知现象和精神病疾病的新颖性观点。
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声学和视觉感测可以在人操纵时支持容器重量和其内容量的非接触式估计。但是，Opaquent和透明度（包括容器和内容的透明度）以及材料，形状和尺寸的可变性都会使这个问题具有挑战性。在本文中，我们向基准方法提出了一个开放框架，用于估计容器的容量，以及其内容的类型，质量和量。该框架包括数据集，明确定义的任务和性能测量，基线和最先进的方法，以及对这些方法的深入比较分析。使用单独的音频或音频和视觉数据的组合使用具有音频的神经网络的深度学习，用于分类内容的类型和数量，无论是独立的还是共同。具有视觉数据的回归和几何方法是优选的，以确定容器的容量。结果表明，使用仅使用Audio作为输入模块的方法对内容类型和级别进行分类，可分别获得加权平均F1-得分高达81％和97％。估计仅具有视觉视觉的近似接近和填充质量的容器容量，具有视听，多级算法达到65％的加权平均容量和质量分数。
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图表信号处理是一种普遍存在的任务，如传感器，社会，运输和大脑网络，点云处理和图形神经网络等许多应用程序。通常，图形信号在感测过程中损坏，从而需要恢复。在本文中，我们提出了一种基于深度算法展开（DAU）的图形信号恢复方法。首先，我们通过展开乘法器（ADMM）的交替方向方法的迭代来呈现曲线图信号置位。然后，我们建议通过展开即插即用ADMM（PNP-ADMM）的迭代进行线性劣化的一般恢复方法。在第二种方法中，将展开的基于ADMM的Denoiser纳入子模块，导致嵌套的DAU结构。所提出的去噪/恢复方法中的参数以端到端的方式进行培训。我们的方法是可解释的，并保持参数的数量，因为我们只调谐与图形的正则化参数。我们克服了现有曲线图信号恢复方法中的两个主要挑战：1）由于固定参数，凸优化算法的有限性能由于通常手动确定的固定参数。 2）图形神经网络的大量参数导致训练难度。对曲线信号去噪和插值的几个实验是对合成和真实世界的数据进行的。所提出的方法在两个任务中的根均方误差方面，在几种现有技术上显示了性能改进。
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识别其缺席的有害实例，其训练数据集提高了模型性能，对于构建更好的机器学习模型来说是重要的。尽管以前的研究成功地在监督环境下估算有害实例，但它们不能延伸到生成的对抗网络（GAN）。这是因为先前的方法要求（1）缺少训练实例直接影响损耗值，并且（2）损失的变化直接测量实例的损害，以实现模型的性能。然而，在GaN训练中，不满足要求。这是因为，（1）发电机的损失不受培训实例的直接影响，因为它们不是发电机的训练步骤的一部分，并且（2）GaN的损失的值通常不会捕获模型的生成性能。为此，（1）我们提出了一种影响估计方法，它利用了发电机的损失梯度的曲线对鉴别者的参数（反之亦然）来追踪鉴别者的训练中的实例的缺失如何影响发电机的情况参数和（2）我们提出了一种新的评估方案，其中我们根据GAN评估度量（例如，Incepion得分）期望由于删除实例而期望改变来评估每个培训实例的危害。我们通过实验验证了我们的影响估算方法正确推断出GAN评估度量的变化。此外，我们证明了识别的有害实例的去除有效地改善了各种GAN评估指标的模型的生成性能。
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我们研究无名概率分布的无分发物业测试和学习问题是超过$ \ mathbb {r} ^ d $的产品分布。对于许多重要的功能，例如半空间，多项式阈值函数，凸集和$ k $ -alternation函数的交叉点，所知的算法具有复杂性，这取决于分配的支持大小，或者仅被证明仅工作对于产品分布的具体例子。我们介绍了一般方法，我们调用DownS采样，解决了这些问题。 Downs采样使用对产品分布的“直线等异仪”的概念，这进一步加强了等偏移，测试和学习之间的连接。使用这种技术，我们在$ \ mathbb {r} ^ d $的产品分布下获得了新的高效分布算法：1。用于函数$ [n] ^ d \的非自适应，单调单调测试的更简单证明\ {0,1 \} $，并改进了对未知产品分布的单调性的样本复杂性，从$ O（d ^ 7）$ [黑色，chakrabarty，＆seshadhri，soda 2020]到$ \ widetilde o（d ^ 3）$。 2.多项式禁止学习算法，用于恒定数量的半空间和恒定程度多项式阈值函数。 3. $ \ exp（o（d \ log（dk）））$ - 时间不可知学习算法，以及$ \ exp（o（d \ log（dk）））$ - 样本容差测试仪，用于$的函数K $凸套;和2 ^ {\ widetilde o（d）} $ satmas的单面测试仪，用于凸套。 4. $ \ exp（\ widetilde o（k \ sqrt d））$ - 时间可靠学习算法，以$ k $ -alternation函数，以及具有相同复杂性的基于样本的容忍测试仪。
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One of the challenges in the study of generative adversarial networks is the instability of its training. In this paper, we propose a novel weight normalization technique called spectral normalization to stabilize the training of the discriminator. Our new normalization technique is computationally light and easy to incorporate into existing implementations. We tested the efficacy of spectral normalization on CIFAR10, STL-10, and ILSVRC2012 dataset, and we experimentally confirmed that spectrally normalized GANs (SN-GANs) is capable of generating images of better or equal quality relative to the previous training stabilization techniques. The code with Chainer (Tokui et al., 2015), generated images and pretrained models are available at https://github.com/pfnet-research/sngan_ projection.
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